cc3d atom mini настройка

Подключение полетных контроллеров CopterControl — CC3D — Atom

Статьи

Подключение полетных контроллеров CopterControl — CC3D — Atom

Введение

Полетные контроллеры CopterControl, CC3D и Atom — это платы стабилизации, которые работают под управлением OpenPilot. Они могут быть настроены для управления любым летательным аппаратом от самолета до октокоптера с использованием программы OpenPilot Ground Control Station (GCS). Если вы еще не установили данную программу на компьютер, читайте Downloading and Installing the GCS.

CopterControl — это первое поколение платы, были произведены в 2012 году, после широкого распространения гиро сенсоров для стабилизации. Позже в конструкцию платы были внесены изменения для установки гироскопа менее чувствительного к колебаниям температуры. Эта версия платы была названа CC3D, которая отличалась от оригинального CopterControl только гироскопом. Atom — это последняя модификация в этом семействе. Atom обладает полной функциональностью CC3D, но значительно меньше по размерам. Плата появилась в продаже в августе 2014.

Все эти платы на 100% совместимы с последней прошивкой после обновления загрузчика. Вся документация для CopterControl также подходит и для плат CC3D и Atom.

Какая у Вас плата.

CopterControl 8g CC3D 8g CC3D и Atom бывают с боковыми и прямыми коннекторами. Atom 4g На плате Atom нет монтажных отверстий. Плата предназначена для размещения в различных корпусах.

Схема подключений.

Схема ниже показывает, как подключить все все компоненты к плате полетного контроллера:

Детали подключения.

Порты

Всего есть 4 порта на плате CopterControl / CC3D / Atom.

• Выводы для серв (Servo Output) 1-6: Эти PWM выходы предназначены для управления сервами или регуляторами скорости (ESC). Питание для полетного контроллера обычно поддерживается только через один ESC. Плюс питания (Vcc) и минус (Gnd) обозначены на рисунке и на плате.

Распиновка разъема сервы CC3D и Atom :

• • Внешний >Земля
  • Средний > 5V — 15V
  • Внутренний > Сигнал

• Основной порт(раньше назывался порт телеметрии): JST-SH 4-пина — это последовательный USART порт, скорость которого может настраиваться через GCS. Опционально к этому порту могут быть подключены: приемник Futaba S.Bus, Spektrum/JR или GPS. По умолчанию порт сконфигурирован, как порт телеметрии для подключения радиоволнового модема.
• FlexiPort:JST-SH 4-пина. Функция данного порта зависит от конфигурации, это может быть порт шины I2С или последовательный порт. В заводской конфигурации данный порт не задействован, но может применяться для телеметрии, GPS, приемника Spektrum или PPM. В дальнейшем данный порт планируется для подключения устройств I2C.
• Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый. Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации ( Multirotor Hardware Setup.) Настройка порта приемника на выход позволяет увеличить количество выходных каналов с 6-ти стандартных .

• Использование порта приемника зависит от типа RC приемника:

• • Для стандартного PWM приемника. Питание подается от платы на приемник подается через первые 2 провода на кабеле подключения приемника (Черный-земля и Красный — плюс). Оставшиеся шесть проводов служат для подачи сигналов управления. Провода подключаются к пинам с 1-го по 6-ой.(каналы от приемника обозначаются цветами: синий, желтый, зеленый, оранжевый, фиолетовый).
  • В случае комбинированного сигнала от PPM приемника применяется такой же кабель и порт. PPM сигнал должен подаваться на первый вход через белый провод подключенный к пину 1 порта приемника. Для PPM приемника используется только первый канал, остальные — не задействованы.
  • Порт может быть сконфигурирован, как PPM приемник + выходы: Порт приемника используется, как входной порт PPM. Однако, остальные 4 пина с 3 по 6-ой могут применяться, как порты вывода. В этом случае, провода подключаемые к пинам 3-6: желтый, зеленый, оранжевый и розовый. Перед включением данного режима, сначала отключите PWM приемник.
  • Порт может также использоваться только на вывод. Пины с 3-го по 6-ой (желтый, зеленый, оранжевый и розовый провода) работают на выход, а пины 1-2 — не задействованы. Этот режим используется совместно с приемником spektrum или прямо через телеметрию.

— В случае, если пины 3-6 порта приемника сконфигурированы, как выходы, они доступны для управления в наземной станции управления, как каналы 7,8,9 и 10.
— Скорость каналов 7 и 8 равна скорости канала 5.
— Скорость каналов 9 и 10 равна скорости канала 6.
— Эти скорости описаны в статье CopterControl / CC3D / Atom Hardware Setup.

Питание

Убедитесь, что вы правильно подключили плюс и минус питания.

• CopterControl может быть запитан несколькими способами. Через USB порт, через контакты питания на разъеме сервы или через разъем порта приемника (смотрите абзац выше). Когда плата запитана от USB порта, на подключенные периферийные устройства (приемник, последовательные порты, ESC) не будет подано питание для защиты вашего компьютера.
• Минимальное входное напряжение для платы CopterControl 4.8V, максимальное +15V.
• Ток = ±70mA.
• Вы можете подключить USB и приемник (с отдельным питанием) одновременно.

Вывод питания обеспечивает не регулируемое напряжение на портах. Если полетный контроллер запитан от +15V(максимальное напряжение), тогда +15V будет на выходах питания, что приведет к повреждению приемника, GPS, модемов телеметрии или других дополнительных плат.

Если вы запитывайте ваш полетный контроллер через серво разъемы (используя функцию BEC регулятора скорости), подключайте питание только от одного ESC. Удалите плюсовые и минусовые провода от остальных ESC, параллельное подключение нескольких регулятор напряжения может привести к проблемам.

Фото далее показывают, как удалить и изолировать плюсовой провод от ESC. Удалите плюсовой и минусовой провод, оставив только сигнальный кабель. Используйте маленькую плоскую отвертку и 2mm термоусадочную трубку. При необходимости потом легко вернуть все на свои места. Такую же операцию проделайте с минусовым черным проводом.

Кабели, цвета и раскладки

В плате CopterControl применяются разъемы JST-SH . Плата CopterControl поставляется со стандартным 8-пиновым кабелем для подключения к приемнику, который изображен на фото ниже. Дополнительно в комплект входит один 4-х пиновый JST-SH кабель для подключения к главному или flexi порту. Вы можете легко обрезать 4-х пиновый кабель для подключения телеметрии или spektrum.

источник

CopterControl3D

Содержание

Описание [править]

OpenPilot CopterControl3D (CC3D) — 32х-битный полётный контроллер для мультикоптеров. Разработан специально для квадрокоптеров 200/250/300 размера.

Особенности [править]

• Построен на базе 32-битного микроконтроллера.

• 3-х осевой гироскоп и 3-х осевой акселерометр.

• Компактный размер 36х36 мм.

• 4-х слойная печатная плата.

• Программное обеспечение для Mac, Windows и Linux.

• Прямое подключение к компьютеру по USB.

• Поддержка нескольких приемников.

• Продается в готовом виде, ничего паять не нужно.

• Регулярно обновляются прошивки.

• Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.

• Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.

Недостатки [править]

• Не могут одновременно работать три MSP порта.
• Не могут быть одновременно активными опции MSP и SERIAL RX.
• Не может летать по GPS с официальной прошивкой, но см. FAQ

FAQ [править]

CC3D не получается откалибровать [править]

Причина может быть в применении неподходящей антивиброплиты. Контролер должен стоять на нейлоновых стойках или на двустороннем скотче. То есть контролер должен крепко сидеть на раме.

Как изменить направление вращение моторов в CC3D? [править]

В настройках контроллера — никак. Направление вращения изменяется переключением любых двух из трёх проводов между мотором и регулятором. Направление вращения (какие провода к каким подключать) лучше узнать заранее, т.к. вместо разъёмов рекомендуется пайка напрямую к регуляторам.

При установки на коптер не хватает места [править]

Это распространенная проблема, но есть решение: к примеру, в программе настройки развернуть по рудеру на 90° или на -90°.

Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS? [править]

Вообще-то нет. Но есть неофициальные прошивки Harakiri и iNav, которые поддерживают CC3D, они могут работать с модулем GPS и компасом, обеспечивая удержание позиции и автовозврат.

Для чего есть опция Zero gyros while arming aircraft [править]

Опцию Zero gyros while arming aircraft в настройках Attitude настоятельно рекомендуется держать в активном состоянии. Эта опция отвечает за калибровку гироскопа и она может избавить от множества проблем. В OpenPilot (CC3D), в отличии от CleanFlight, при включении питания коптера гироскоп калибруется просто усреднением последних показаний. Поэтому, если после подачи питания не поставить коптер на землю и не подождать пока откалибруются гироскопы, а начать закреплять батарею или вертеть аппарат — гироскопы откалибруются некорректно, и вскоре после взлета весьма вероятно падение. А если опция установлена, то перед армингом будет повторная калибровка гироскопов, и полёт пройдет как нужно, но при этом лучше не пытаться армить коптер в руках.

Как в CC3D сбросить все настройки [править]

По умолчанию при старте визарда предлагается прошивка со сбросом настроек. Чтобы оставить текущие настройки нужно снять галочку на первой страничке визарда.

Как использовать барометр и компас [править]

Бародатчик и магнитометр будет работать с прошивкой CleanFlight. С прошивками OpenPilot и LibrePilot барометр и компас работать не будут.

Советы [править]

• При калибровке регуляторов скорости выбирайте тип не «Обычные регуляторы», а «Скоростные» обычно меньше проблем возникает.

• CC3D можно прошить двумя типами прошивок:
  • BIN — не затирается bootloader от OpenPilot и можно в любой момент откатиться на OpenPilot. В этом случае нет AUTOTUNE и для подключения по USB надо сначала подать питание на контроллер и подождать загрузки.
  • HEX — затирается bootloader от OpenPilot. В этом случае есть AUTOTUNE и можно просто подключать USB.

Подключение контроллера [править]

Полетный контроллер CC3D — это плата стабилизации, который работает под управлением OpenPilot. CC3D может быть настроена для управления любым аппаратом: от самолета до октокоптера с использованием программы OpenPilot Ground Control Station (GCS) Инструкция по установке

По состоянию на 2016 год, OpenPilot больше не поддерживает плату CC3D, поэтому лучше всего сразу устанавливать прошивку LibrePilot.

Схемы подключений [править]

Как подключить все компоненты к плате CC3D:

Схема подключения FPV, GPS и OSD.

Распиновка разъема сервы CC3D [править]

• Внешний >Земля
• Средний > 5V — 15V
• Внутренний > Сигнал

• Основной порт(раньше назывался порт телеметрии): JST-SH 4-пина. Порт телеметрии.
• FlexiPort: JST-SH 4-пина. Данный порт планируется для подключения устройств I2C.
• Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый.
• Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации.

Питание [править]

• CopterControl может быть запитан несколькими способами. Через USB порт, через контакты питания на разъеме сервы или через разъем порта приемника. Когда плата запитана от USB порта, на подключенные периферийные устройства (приемник, последовательные порты, ESC) не будет подано питание для защиты вашего компьютера.
• Минимальное входное напряжение для платы CopterControl 4.8V, максимальное +15V.
• Вывод питания обеспечивает не регулируемое напряжение на портах. Если полетный контроллер запитан от +15V(максимальное напряжение), тогда +15V будет на выходах питания, что приведет к повреждению приемника, GPS, модемов телеметрии или других дополнительных плат.

Порт приемника [править]

Подключение PWM приемника [править]

Распиновка главного и последовательного порта [править]

Что в комплекте [править]

1 x CC3D Полетный контроллер

1 x Коробка для полетного контроллера

Видео [править]

PID-калькулятор для CC3D [править]

Примерный алгоритм настройки:

1. Выставить нужные углы
2. Сбросить пиды на значения по умолчанию
3. Обнулить I и D на Roll и Pitch.
4. Включить TxPID и назначить крутилку на Rate Roll Kp. Значения от 0.003 до 0.02
5. Выкрутить крутилку на минимум, взлететь и медленно крутить до тех пор, пока не начнёт стабильно колбасить как на видео.
6. Посадить коптер, запомнить значение Roll Kp, сбросить его на дефолтное.
7. Назначить крутилку на Rate Pitch Kp. Значения от 0.003 до 0.02.
8. Взлететь, найти Pitch UOV, записать.
9. Забить найденные Roll и Pitch UOV в калькулятор
10. Подстроить Outer loop Kp под свои предпочтения

Есть еще один «быстрый» метод настройки ПИД контроллера с использованием критического положения системы (момент автоколебаний), он же UOV.

1. Найти параметр P (I=D=0), при котором коптер осциллирует по Roll, потом по Pitch
2. Забить найденные параметры в калькулятор
3. Установить полученные параметры в контроллер.

На базе этого метода вполне успешно работают автоматические алгоритмы настройки ПИД (пример — Autotune в Cleanflight).

Известные проблемы [править]

Обрыв дорожки на плате. Проявлялось как периодическая потеря сигнала при отлете метров на 20. Перепайка антенны в приемнике, замена в передатчике, переборка проводки в пульте результатов не давали. Оказалось, что причина в обрыве дорожки на плате CC3D, по которой земля идёт на приёмник. В итоге он питался паразитным питанием от индикатора разряда батареи.

источник